[오늘의 정리] 기구학(3) Personal

Kinematic Diagram & Skeleton
kinematic diagram - 기구의 형상, 링크 길이, 조인트 종류, 위치, 기구의 초기위치등이 표시
skeleton - 링크 조인트의 연결 구조만 표시
2.6 수의 합성(Number symthesis)
->특정한 자유도를 가진 운동을 하는데 필요한 링크의 수, 조인트의 수, 차수등을 결정하는 것
완전 조인트를 갖는 기구에 대하여
(홀수의 DOF -> 짝수의 링크
(짝수의 DOF -> 홀수의 링크
                                                                    자유도의 평면 기구, 완전 조인트
2.7 모순
->Gruebler의 기준에 위배되는 경우로 인한 독특한 기하학적 현상
2.10 간헐운동 : motion과 dwell의 반복
2.11 전이(Inversion) : 기구학적 차원에서 고정링크를 바꾸는 것
특이 전이 : 명백하게 다르게 다른 운동을 하는 것
2.12 Grashof 조건
연결합 4절 링크 장치의 전이의 거동과 링크 길이와의 관계
s = 가장 짧은 링크 길이, l = 가장 긴 링크 길이, p,q = 나머지 링크 길이
1) s+l < p+q
crank-locker = s와 이웃하는 링크중 하나를 고정 -> s가 crank, 고정링크에 연결된 링크가 locker
double-crank = s를 고정
double-locker = s와 마주보는 링크가 고정
2) s+l = p+q : Grashof Special Case
double crank, crank-locker
3) s+l > p+q : non-Grashof Case
triple locker

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